SYMULACJA UKŁADÓW DYNAMICZNYCH

1. Silnik prądu stałego.

Zamodelować układ silnika prądu stałego przedstawionego na rysunku. WykrePlić przebiegi wszystkich wielkoPci fizycznych uwzględnionych na schemacie.

Parametry fizyczne silnika:

• moment bezwładnoPci wirnika (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2
• mechaniczny współczynnik tarcia(tłumienia)

(b) = 3.5077E-6 Nms

• e - siła elektromotoryczna indukowana w wirniku
• stała elektromotoryczna / elektromechaniczna (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
• rezystancja wirnika R = 4 ohm, indukcyjnoPć

L = 2.75E-6 H

• V - napięcie zasilające
• - położenie wału

Wykorzystać następujące równania:

Należy zamodelować i zbadać powyższy układ, wyznaczyć transmitancję oraz zmienne stanu.

UWAGA: zmienne stanu należy wyznaczyć dla 2 przypadków:

1. uwzględniając ..

2. nie uwzględniając położenia () wału.

Zaproponować realizację układu regulacji stałowartoPciowej i kompensacyjnej.

Zaprojektować (metodą symulacyjną) regulator zapewniający:

1. czas ustalania < 3 s
2. przeregulowanie < 15%
3. uchyb ustalony < 2%.