Układ składa się z wózka i zamocowanego na elastycznym przegubie pionowego wahadła.
 |
DANE M - masa wózka 0.5 kg m - masa wahadła 0.5 kg b - współczynnik tarcia 0.1 N/m/sec l - połowa długoPci wahadla0.3 m I - moment bezwładnoPci wahadła 0.006 kg*m^2 F - siła przyłożona do wózka x - położenie wózka - kąt odchylenia wahadła z pozycji pionowej |
Rozklad sił:
Równania ruchu:
1. dla wózka w kierunku poziomym 
2.dla wahadła w kierunku poziomym 
3. suma sił w kierunku prostopadłym do wahadła 
4. suma momentów względem środka wahadła 
z 1 i 2 otrzymujemy: 
z 2 i 3 
Należy zamodelować i zbadać powyższy układ, w razie potrzeby dokonać linearyzacji równań.